Yandex disse como seu RoboBili lidou com as duras condições do inverno de Moscou

Desde a primeira aparição nas estradas em 2017, Yandex Carros não tripulados já viajaram mais de 10 milhões de quilômetros, principalmente em Moscou. A Companhia observou que as condições no capital são uma das mais difíceis: também são estradas carregadas do megapolis, e a rede extravagante de ruas e pistas, e uma variedade de clima. A empresa compartilhou a experiência adquirida no inverno de 2020/21.

De acordo com Yandex, este ano o inverno na capital foi distinguido por ricas nevas, e em 13 de fevereiro, um registro foi criado pela precipitação em toda a história das observações. Apesar disso, Robomobili continuou a roda nas ruas em todas as condições meteorológicas. No inverno, a automação parece uma série de dificuldades adicionais que precisam ser superadas.

Primeiro de tudo, é má visibilidade durante a queda de neve. Ao nevar, parte dos raios de líderes (mais de um milhão por segundo) é refletido de flocos de neve e cria ruído. Os especialistas da empresa desenvolveram uma rede neural especial capaz de nivelando essa informação lateral. Funciona bem eficientemente (antes e depois da filtração):

Além disso, a menos temperaturas, o problema para a automação pode criar vapor, que vem de tubos de escape de carros, minas de ventilação e Livnev. Acontece tão espesso que na nuvem lirina pode parecer um obstáculo físico. As redes neurais também devem distinguir com confiança a cortina do vapor de objetos reais. Devido a vários milhões de quilômetros de RomoTobille no inverno, a AI recebe o conhecimento necessário para aprender a avaliar a situação real na estrada na foto da câmera. Aqui está o que a nuvem Lidar não se parece e depois de filtrar:

Vale a pena notar que, à custa de Lidarov, o sistema foi capaz de reconhecer o pedestre escondido atrás da balsa, apesar do denso vapor. Até mesmo o motorista seria difícil de lidar com esta tarefa em tais condições:

Além disso, a automação deve reconhecer os parâmetros da superfície da estrada: a neve pode ser fresca e solta ou rígida e presa. Às vezes parece inofensivo, mas na verdade, há muito abaixo, e uma variedade de opções pode se reunir para uma viagem. Robomobiles precisam ser capazes de se adaptar ao revestimento diferente, e, portanto, o piloto automático “Yandex” é treinado para determinar o coeficiente de atrito e levá-lo em conta ao planejar ações na estrada. Aqui está apenas uma das viagens em Moscou em pesada nevasca:

Vale a pena dizer que o romotobi “Yandex” se move pelas ruas, baseado não apenas nos dados de câmeras e lideradores, mas também nos cartões de terrenos tridimensionais carregados, que são constantemente comparados com os dados da Lidar e permitem determinar sua localização até o centímetro. Queda de neve forte é capaz de mudar a cidade além do reconhecimento: A marcação da estrada pode ser escondida, os limites da estrada são invisíveis, e durante a colheita de neve podem crescer alturas com uma casa de dois andares.

Autopilot retém a capacidade de navegar no espaço mesmo em tais condições. O sistema usa dados e nuvens Lidar e indicações de medidores inerciais (IMU) e odometria. Informações de mapeamento, Automáticos com conjuntos de alta precisão onde a máquina está localizada mesmo em situações difíceis – por exemplo, quando o deslizamento das rodas e o ABS são acionados. Além disso, Robomobil pode atualizar automaticamente o cartão 3D. Se um enorme monte de neve apareceu em um lugar vazio, o sistema “verá” e o snowdrift se tornará um dos objetos do mapa. É assim que a mesma rua parece como época habitual e depois de pesadas nevas (a cor é mostrada, vermelha – acima de 3 m):

Esta é apenas uma parte das dificuldades enfrentadas por Robotobili no inverno. Por exemplo, durante a estação fria na cidade, há mais máquinas rodoviárias; Por causa das snowdrifts, a parte de condução já se torna; Espaços de estacionamento são menores, e muitos parques segundo a seguir; As rolhas ocorrem com mais frequência, e os participantes mais impacientes do movimento estão tentando dirigir em torno deles na faixa que se aproxima; Os pedestres se apressam para entrar em uma casa quente ou escritório e cortar o caminho.